Montage großvolumiger Produkte mit Industrierobotern

Die vorliegende Arbeit entstand während meiner Tätigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Nein besonderer Dank gilt dem Leiter des Institutes, Herrn Prof. Dr. -Ing. H. -J. Warnecke, für seine großzügige Förde­ rung. die entscheidend zur erfolgreichen Durchführung der Arbeit beigetragen hat. Herrn Prof. Dr. -Ing. G. Pritschow danke ich für die Ober­ nahme des Korreferates und für die vielen wertvollen Hinweise, die sich daraus ergaben. Ebenso danke ich Herrn Dipl. -Ing. H. Koch, Vorstandsmitglied der BMW AG und seinen Mitarbeitern für die Unterstützung der Arbeit. Aus dem großen Kreis der KOllegen des Institutes, die mich durch ihre Mitarbeit und anregende Kritik unterstUtzt haben, möchte ich die Herren Dr. -Ing. E. Abele und Dr. -Ing. M. Schweizer besonders erwähnen. Ihnen allen gilt mein besonderer Dank. Jörg Walther Stuttgart, 1985 I N H ALT S VER Z EIe H N I S Seite o Abkürzungen und Formelzeichen 12 Einleitung 15 1. 1 Problemstellung 15 1. 2 Zielsetzung 16 Vorgehensweise 1. 3 17 19 2 Stand der Technik 19 2. 1 Begriffe und Definitionen 2. 2 Automatische Montage großvolumiger Produkte 22 2. 3 Fügen mit Industrierobotern 23 3 Analyse des Istzustandes der Serienmontage großvolumiger Produkte 26 Repräsentativerhebung 3. 1 26 3. 2 Analyse ausgewählter Montageaufgaben 29 3. 2. 1 Werkstückspektrum 29 3. 2. 2 Montagevorgänge 31 3. 2. 3 Randbedingungen 34 3. 3 Folgerungen aus den Analyseergebnissen 38 4 Anforderungen an eine flexibel automatisierte Montagestation für großvolumige Produkte 39 4.